12-DOF Quadruped Robot (Latest)

The first quadruped robot in CURC to achieve knee-elbow conversion via rigid linkages.

项目概述

本项目设计了一款12DOF的四足机器人。采用双连杆传动机构，从本体设计到运控、感知方案做了较大革新。

核心创新

  1. 轴向错位双连杆传动：设计了一套新型的传动机构，可完全规避连杆死点，将小腿运动范围提升至普通四足机器人的两倍。
  2. 可靠快拆设计：设计径向拆装结构，综合PPA FDM技术、TC4钛合金SLS技术实现多材料整合。
  3. 强化运控：针对高运动性能需求，部署强化学习的策略进行上游运动控制。

功能展示

Comparison of Joint Configurations for Quadrupedal Locomotion

CAD

实物展示

🛠️ 技术文档