XHand Exoskeleton

Based on the open-source project DexUMI, with the core goal of implementing teleoperation (master-slave) conversion via DAgger.

项目概述

基于DexUMI的开源项目，本项目为XHand灵巧手的外骨骼添加了12个主动自由度。通过直驱与锥齿轮传动的结合，实现了手部外骨骼的主动驱动。在需要专家介入遥操时，外骨骼设备可直接运动至手部同一位置，实现丝滑接管。项目在清华大学智能产业研究院（AIR）完成，由智源学者赵昊指导。

核心创新

  1. 锥齿轮紧凑传动：采用锥齿轮传动方案，在极小的空间内完成中指和无名指的传动。
  2. 混合驱动设计：因直驱更容易保留原始纯净的数据，故优先使用直接驱动的方式，而在空间极度受限区域使用齿轮传动。
  3. 人因工程：综合XHand SDK手部数据与一般人手尺寸数据设计，实现外骨骼舒适佩戴。

实物展示

外骨骼佩戴在手上的实物照片
双手实物图片

项目成果

AIR冬令营项目，拟投稿ICRA 2027