Omnidirectional Mobile Robot Platform

项目概述

本项目设计并制作了一款基于九十度麦克纳姆轮的全向移动机器人，能够实现零半径转向和侧移，为RoboMaster2024全向轮步兵。

核心技术点

1. 全向移动算法：实现了基于运动学逆解的四轮速度分解。
2. 嵌入式控制：采用 STM32 作为主控核心，通过 PID 算法实现对四个电机转速的精确闭环控制。
3. 感知融合：预留了超声波与激光雷达接口，可扩展自主避障功能。

代码结构

```c // 核心轮速分配代码片段 void Omni_Kinematics(float vx, float vy, float w) { target_speed[0] = vx - vy - w * R; // 左前 target_speed[1] = vx + vy + w * R; // 右前 // … }